Ha sido asesor fiscal de algunas de las principales industrias y cadenas hoteleras internacionales, así como de los principales proyectos de infraestructura y desarrollo que operan en el país consultando principalmente en fiscalidad corporativa e internacional, tributación local y en procedimientos contencioso-tributarios. El Lic. Rodríguez también ha ofrecido asesoramiento a empresas familiares y personas físicas en diseño de estrategia y planeación fiscal, tributación local y precios de transferencia.
Catedrático universitario, así como panelista y conferencista en materia tributaria a nivel de Maestría y Post-Grado en varias de las más prestigiosas universidades y centros de altos estudios públicos y privados del país, tales como la Universidad Autónoma de Santo Domingo, Pontificia Universidad Católica Madre y Maestra, Universidad Nacional Pedro Henríquez Ureña, Instituto Tecnológico de Santo Domingo, Universidad Iberoamericana de Santo Domingo, BARNA Business School, Fundación APEC y la Escuela Nacional de Finanzas y Auditoría. También participa en Diplomados, Cursos, Talleres y Seminarios para el Instituto de Contadores Públicos Autorizados de la República Dominicana, Cámaras de Comercio acreditadas en el país y en Asociaciones Empresariales.
Milcíades es un reconocido articulista sobre temas tributarios, autor de múltiples resúmenes ejecutivos relacionados con las distintas Reformas Tributarias que se han producido en República Dominicana, así como Co-autor de las cuatro ediciones de una de las más importantes obras en esta materia que se haya publicado en el país: Código Tributario Anotado de la República Dominicana y Legislación Complementaria.